[发明专利]一种轻量级SLAM分段建图方法在审
| 申请号： | 202211385138.9 | 申请日： | 2022-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN115839719A | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 刘以沫;陈禹行 | 申请（专利权）人： | 北京易航远智科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 朱鹏程 |
| 地址： | 100020 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轻量级SLAM分段建图方法，包括：建图前进行初始化参数设置；获取当前帧多相机图像和外部传感器数据；增量建子图、并对当前帧的位姿进行基于视觉纠正的里程计更新；基于几何和纹理一致的分段；子图分段后的轨迹对齐和地图优化；子图分段地图保存和子图合并更新；本发明基于几何和纹理一致的地图分段方法，减少了视觉地图在构建和存储时所占用的空间和算力；基于多内存交互的分段建图方法，当运行过程中发生回环时，当前运算内存中只存在与回环关系有关的子图集合，避免了内存和时间的浪费；分段轨迹对齐和地图优化方法，轨迹对齐后，仅对地图点进行优化，降低算力消耗，同时改善优化效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轻量级 slam 分段 方法 | ||
【主权项】：
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