[发明专利]机器人力控方法、装置、电子设备及可读存储介质在审
| 申请号： | 202211385160.3 | 申请日： | 2022-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN115922696A | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 王岩 | 申请（专利权）人： | 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 杜杨 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种机器人力控方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获得预先训练好的目标DMP模型，该模型基于DMP及ILC算法根据目标期望接触力及目标类型的轨迹训练得到，ILC算法用于学习向DMP模型输入的控制信号，该控制信号作为DMP模型中的与实际接触力相关的耦合项，该控制信号使得DMP模型生成的轨迹跟踪目标期望接触力；利用目标DMP模型规划出目标类型的目标轨迹，以实现对目标期望接触力的跟踪。如此，通过ILC对DMP的耦合项进行迭代更新，可消除新环境的不可知性和不确定性带来的影响，以实现良好的力跟踪效果，并且，可使控制系统的整体结构更加紧凑，便于调试和维护。 | ||
| 搜索关键词： | 机器 人力 方法 装置 电子设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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