[发明专利]一种三轴超声波辅助下的行人自主定位导航方法在审
| 申请号： | 202211386612.X | 申请日： | 2022-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN115655269A | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 路永乐;惠嘉威;修蔚然;杨杰;孙旗;邹新海;陈燕苹;刘宇 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 刘小红 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明请求保护一种三轴超声波辅助下的行人自主定位导航方法：该方法首先利用三轴超声波模块来辅助六轴姿态仪(三轴陀螺仪和三轴加速度计)的滑动均值斜坡法判定行人步行前脚掌的零速率区间，然后利用加速度计和陀螺仪的数据分别进行扩展卡尔曼滤波和卡尔曼滤波解算出两组姿态角，并使用自适应互补滤波融合。最后利用超声波测距传感器测量的足间距离作为观测值进行扩展卡尔曼滤波，校准导航姿态、速度和位置，进而实现精准的人员的定位导航。本发明能够在行人步行的动态过程中，准确判断前脚掌的零速率区间，并能自适应调节导航姿态的融合权重，校准和更新行人足部的导航姿态、速度和位置信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 超声波 辅助 行人 自主 定位 导航 方法 | ||
【主权项】：
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