[发明专利]摆尾式机器鱼的航向闭环控制与目标追踪方法及系统在审
| 申请号： | 202211388796.3 | 申请日： | 2022-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN115686032A | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 马中静;韩佳蓉;赵祖欣;邹苏郦 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 贾瑞华 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种摆尾式机器鱼的航向闭环控制与目标追踪方法及系统，属于机器鱼运动控制技术领域，应用于单一舵机驱动的摆尾式机器鱼，先计算并判断当前控制周期的误差值是否超过预设阈值，若是，则以当前控制周期的误差值作为输入，利用PD控制器更新摆尾式机器鱼的舵机控制信号，按照更新后的舵机控制信号控制摆尾式机器鱼下一控制周期的运动，若否，则按照当前控制周期的舵机控制信号控制摆尾式机器鱼下一控制周期的运动，从而无需建立精确模型，无需提前制备数据集，也无需任何辅助设备，即可实现摆尾式机器鱼的自主控制，保证摆尾式机器鱼的航向稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 摆尾式 机器 航向 闭环控制 目标 追踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
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