[发明专利]基于气动空心轴致动器的微型自锁式机器人及其驱动方法在审
| 申请号： | 202211396592.4 | 申请日： | 2022-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN115741636A | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 刘红星;崔希铭;李鹏超;呼延鹏飞;朱士富;马宁;孙晓朋;张哲;陈松;谢中元 | 申请（专利权）人： | 西安近代化学研究所 |
| 主分类号： | B25J7/00 | 分类号： | B25J7/00;F16L55/38;F16L55/40;F16L55/28;F16L101/30 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 | 代理人： | 金艳婷 |
| 地址： | 710065 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于气动空心轴致动器的微型自锁式机器人及其驱动方法，包括气动空心轴致动器，气动空心轴致动器包括柔性管和自锁膨胀机构；柔性管由内向外依次包括中心管层和变形管层，变形管层被配置为在外界气体作用下可向外膨胀与所述中心管层之间形成腔室；柔性管上设置有用于向中心管层和变形管层之间的腔室通入气体和排出气体的进气口和出气口；自锁膨胀机构包括两个滑动环、第一弹性件和支撑爪单元。本发明的基于气动空心轴致动器的微型自锁式膨胀机器人相较于传统的蠕动型机器人具有高速运动速度，通过滑爪与管壁发生自锁现象得到充足的保持力，另一方面通过限制滑爪的伸展，避免与管道的摩擦力以提高通过管道的能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 气动 心轴 致动器 微型 机器人 及其 驱动 方法 | ||
【主权项】：
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