[发明专利]物体区域信息引导下的RGB-D场景3D目标检测方法在审
| 申请号： | 202211399368.0 | 申请日： | 2022-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN115574784A | 公开（公告）日： | 2023-01-06 |
| 发明（设计）人： | 缪永伟;王金荣;单丰 | 申请（专利权）人： | 杭州师范大学 |
| 主分类号： | G01C11/02 | 分类号： | G01C11/02;G01C11/04;G06T7/10 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 邬赵丹 |
| 地址： | 311121 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及物体区域信息引导下的RGB‑D场景3D目标检测方法。本发明输入场景RGB‑D数据，提取彩色图像中待检测目标对象2D区域并为对象进行粗分类，再将对象区域二维边界框提升到三维斜锥体区域并转化形成点云数据；然后在斜锥体点云上利用物体区域信息进行特征提取，并利用特征变换与最大池聚合操作将点云全局特征和局部特征有效融合；利用融合特征，分割场景前景点与背景点，并通过场景背景点剔除以形成屏蔽性点云；最终在屏蔽性点云中进行物体中心点投票并借助物体区域信息提出建议及3D目标预测。本发明基于物体区域信息引导，融合全局和局部点云特征，能够有效排除背景干扰、高效准确地从复杂场景中检测到3D目标物体。 | ||
| 搜索关键词： | 物体 区域 信息 引导 rgb 场景 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
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