[发明专利]一种面向复杂冗余机器人逆运动学问题的优化方法在审
| 申请号： | 202211405562.5 | 申请日： | 2022-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN115890660A | 公开（公告）日： | 2023-04-04 |
| 发明（设计）人： | 石建平;徐永驰 | 申请（专利权）人： | 贵阳学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京君尚知识产权代理有限公司 11200 | 代理人： | 司立彬 |
| 地址： | 550005 贵州省*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种面向复杂冗余机器人逆运动学问题的优化方法。本方法步骤为：1)对机器人各关节的旋转角度值初始化，得到SN个初始候选逆解；2)在引领蜂搜索阶段，对于每一候选逆解产生一中间候选逆解V，根据优化目标函数对V进行评估，根据评估结果更新当前候选逆解、当前全局最优候选逆解GB；3)在跟随蜂搜索阶段，跟随蜂按轮盘赌方式选择引领蜂进行跟踪搜索，对于每个被选择候选逆解产生一中间候选逆解V，根据评估结果更新被选择候选逆解、全局最优候选逆解GB；4)如果θ |
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| 搜索关键词： | 一种 面向 复杂 冗余 机器人 运动学 问题 优化 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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