[发明专利]一种导丝推送装置和血管介入机器人

摘要

本发明涉及一种导丝推送装置和血管介入机器人，所述导丝推送装置包括底座和均安装于所述底座的导丝夹持模块、力传感模块、扭矩传感器以及控制单元，所述导丝推送装置可以通过齿轮和滑轨组合结构稳定、准确地完成导丝旋转、夹紧和放松操作，并能够通过机械结构将导丝头端的接触力传递到所述导丝推送装置中的所述力传感模块和所述扭矩传感器中，以基于所述力传感模块和所述扭矩传感器发送的力反馈信号实时控制和调整所述导丝夹持模块的夹持力，有利于提高血管介入手术机器人导丝推送及导丝力传感的精度，改善血管介入手术机器人远程操作的效果。