[发明专利]一种可用于巡检作业任务的无人无缆潜水器实时避障方法有效
| 申请号： | 202211418260.1 | 申请日： | 2022-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN115657683B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 罗孝坤;张柯;李禧强;雷凯涛;喻波;杨显彬 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第十研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 张洋 |
| 地址： | 610000 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可用于巡检作业任务的无人无缆潜水器实时避障方法，涉及无人无缆潜水器避障技术领域，该方法结合无人无缆潜水器在执行水域封锁、水下地图绘制等军事使命任务，或海洋水产养殖管理、海底矿物勘探等民用使命任务，需要定深巡检搜索航行的工程背景，给出了面对巡检作业任务的无人无缆潜水器实时避障方法；本发明对巡检任务场景、多任务、多约束条件下水平面避障原理及策略进行分析，重点设计动作规划端，并基于深度神经网络算法设计子任务自主决策方法，实现基础子任务的自主决策，对PID算法进行改进，设计基础动作规划器，输出动作策略，利用得到的动作策略引导巡检AUV无碰撞且兼顾巡检任务的行驶，直至完成巡检搜索任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 巡检 作业 任务 无人 潜水 实时 方法 | ||
【主权项】：
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