[发明专利]基于模糊控制器的机器人导航避障方法及装置有效
| 申请号： | 202211421109.3 | 申请日： | 2022-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN115576328B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 崔狮雨;时拓;刘琦;张徽;顾子熙;高丽丽;李一琪;王志斌 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 孙孟辉;杨小凡 |
| 地址： | 311100 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于模糊控制器的机器人导航避障方法及装置，通过采集机器人激光雷达和里程计两种传感器的信息作为模糊控制器输入，建立两套知识库和模糊推理规则，得到第一模糊控制器的输出为机器人运动的线速度和角速度，第二模糊控制器的输出为导航和避障两个任务的权重值，用于权衡机器人的导航和避障这两个任务。本发明中除了模糊控制理论外不需要其他人工智能算法的辅助，不需要预先构建地图，不需要大量的数据库和训练集，即可实现机器人在未知的、动态的复杂环境中避障导航的功能。基于人类知识和语言设计的策略，易于理解、实时性高、鲁棒性强。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模糊 控制器 机器人 导航 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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