[发明专利]基于JPS算法和梯度下降的非结构化道路路径规划方法在审
| 申请号： | 202211424237.3 | 申请日： | 2022-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN115723784A | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 张素民;李阔;何睿;武巍;王鑫海;初晓松 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 西安知诚思迈知识产权代理事务所(普通合伙) 61237 | 代理人： | 麦春明 |
| 地址： | 130000 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于JPS算法和梯度下降的非结构化道路路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：初始化地图信息和路径节点信息；步骤2：获取起点至目标点的一系列无碰撞控制节点，获取节点连线所构成的路径与地图x轴的夹角；步骤3：为控制节点增加辅助控制点并进行路径曲线拟合；步骤4：对路径曲线进行优化得到最优路径。本发明解决了现有路径规划方法中路径搜索效率低且生成轨迹不是最优的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 jps 算法 梯度 下降 结构 道路 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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