[发明专利]综合考虑钻孔深度与孔壁质量的机器人钻削位姿优化方法在审
| 申请号： | 202211427707.1 | 申请日： | 2022-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN115781670A | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 胡小龙 | 申请（专利权）人： | 砾合(上海)科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 苏州德萃知识产权代理有限公司 32629 | 代理人： | 高晓丽 |
| 地址： | 201100 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明一种综合考虑钻孔深度与孔壁质量的机器人钻削位姿优化方法，属于机器人控制方法领域。首先，基于机器人运动学性能指标，计算获得笛卡尔空间内机器人运动性能分布规律，确定机器人性能优良的工作区域；然后，基于机器人末端执行器位移与受力映射关系，采用矩阵范数和瑞利熵理论分别建立机器人加工整体刚度和单向刚度模型，获得任意姿态下机器人加工整体与单向刚度指标；最后，综合考虑钻孔深度精度与孔壁质量，建立以机器人整体与单向双刚度为目标的机器人钻削姿态优化方法。本发明针对机器人钻削工艺特点与质量要求，建立了综合考虑钻孔深度与孔壁质量的机器人钻削姿态优化方法，可以有效协同保证精确的钻孔深度和较好的孔壁质量。 | ||
| 搜索关键词： | 综合 考虑 钻孔 深度 质量 机器人 钻削位姿 优化 方法 | ||
【主权项】：
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