[发明专利]一种双目序列图像中圆形非编码标志点在线实时跟踪与匹配方法

摘要

本发明公开了一种双目序列图像中圆形非编码标志点在线实时跟踪与匹配方法，包括：左右视图管道初始化；左右视图管道对应关系构建；管道与标志点ID关联；左右相机同步采集一帧图像；标志点实时检测；帧间标志点实时跟踪；左右视图标志点实时匹配；管道更新；判断是否停止序列图像的实时采集；若是，则结束实时跟踪与匹配；否则，重复执行，实时采集图像、实时跟踪与匹配。本发明将管道滤波算法、形状上下文算法、单应性变换及极线约束相结合，构建出左右视图管道队列及管道相互对应关系，在完成帧间标志点跟踪的同时实现左右视图中标志点的自动匹配，不需要进行专门的匹配，因此，跟踪与匹配的效率得到极大提升，具有快速、准确、鲁棒等优点。