[发明专利]一种可重构机械手在审
| 申请号： | 202211430086.2 | 申请日： | 2022-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN115674241A | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 徐青松;王贤枥 | 申请（专利权）人： | 澳门大学 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02;B25J15/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 崔熠 |
| 地址： | 中国澳门氹*** | 国省代码： | 澳门;82 |
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| 摘要： | 本申请提供一种可重构机械手，涉及机器人技术领域，包括：伺服驱动模块和与伺服驱动模块连接的气动驱动器模块，以及设置在气动驱动器模块上的欠驱动手指，欠驱动手指和气动驱动器模块转动连接；欠驱动手指至少包括依次连接的近指端旋转关节、手指中间指节、远指端旋转关节和手指末端指节，气动驱动器模块和近指端旋转关节连接；近指端旋转关节和远指端旋转关节分别连通气动驱动器模块，气动驱动器模块提供正向气压调节近指端旋转关节和远指端旋转关节在任意方向的转动刚度。调节远指端旋转关节和近指端旋转关节的旋转刚度实现欠驱动方式抓取或者解耦单独控制各旋转关节的位置，欠驱动自适应能力和全驱动的操纵性可以应对多样的通用服务场景任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可重构 机械手 | ||
【主权项】：
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