[发明专利]一种多模态弱监督三维目标检测方法、系统及设备在审
| 申请号： | 202211435079.1 | 申请日： | 2022-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN115731542A | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 马惠敏;刘海壮;王艺霖;王荣全 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | G06V20/64 | 分类号： | G06V20/64;G06V20/70;G06V10/26;G06V10/30;G06V10/766;G06V10/80;G06V10/82 |
| 代理公司： | 北京恒律知识产权代理有限公司 11416 | 代理人： | 张朝辉 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多模态弱监督三维目标检测方法、系统及设备。该方法包括：拍摄多张2D RGB图像，基于2D RGB图像上的二维框标注生成三维视锥；在三维视锥中，滤除车辆激光雷达传感器采集的三维点云中的地面点，依靠种子点区域生长方法，确定三维点数目最多的区域；基于密度的三维参数估计方法，根据三维点数目最多的区域生成物体的三维伪标注框；以三维伪标注框为目标，根据2D RGB图像以及三维点云训练多模态超像素双分支网络；将当前帧的2D RGB图像以及当前场景的三维点云输入至训练后的多模态超像素双分支网络中，生成整体三维点云。本发明能缓解二维和三维模态的分辨率不一致问题，充分利用多模态信息识别和定位三维物体。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多模态弱 监督 三维 目标 检测 方法 系统 设备 | ||
【主权项】：
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