[发明专利]矿井下无人机自主规划路径的方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211435081.9 | 申请日： | 2022-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN115729257A | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 高海跃;王保兵;王凯;王丹丹 | 申请（专利权）人： | 北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 石茵汀 |
| 地址： | 101320 北京市顺义*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提出一种矿井下无人机自主规划路径的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及井下无人机路径规划技术领域。该方法包括：获取煤矿井下全局地图，其中，全局地图中包含定位锚点的第一坐标及第一编号；获取飞行起点坐标及飞行终点坐标；根据全局地图中无障碍的区域、飞行起点坐标、飞行终点坐标及定位锚点的第一坐标及第一编号，确定飞行过程中依次经过的目标锚点序列；基于目标锚点序列、飞行终点坐标及飞行起点坐标，生成目标飞行路径。由此，可以根据井下预设的定位锚点及井下全局地图，自主规划飞行路径，从而可以实现井下全局的路径规划，而且基于定位锚点规划路径，可以减少路径规划的工作量，提高路径规划的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 矿井 无人机 自主 规划 路径 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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