[发明专利]一种无人抓钢机运动转向控制方法及系统在审
| 申请号： | 202211438250.4 | 申请日： | 2022-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN115826572A | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 陈开;何立;石清庆;袁针云;周宇星 | 申请（专利权）人： | 中冶赛迪信息技术（重庆）有限公司;中冶赛迪上海工程技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/08 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 唐勇 |
| 地址： | 401329 重庆市九龙*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本申请提供一种无人抓钢机运动转向控制方法及系统，该方法包括：获取抓钢机实时定位信息，根据所述实时定位信息确定当前时间节点所述抓钢机的位置坐标，其中所述抓钢机为履带式抓钢机；获取当前时间节点所述抓钢机的左履带和右履带的瞬时线速度，根据所述瞬时线速度、所述位置坐标建立抓钢机运动模型以根据所述抓钢机运动模型确定所述抓钢机在下一时间节点的位姿状态；根据所述抓钢机初始位置和目标位置进行运动轨迹规划，得到一组不同时间节点的运动轨迹点序列，作为轨迹参考点序列；根据所述下一时间节点的位姿状态与对应轨迹参考点的误差构建抓钢机控制模型，以根据所述抓钢机控制模型控制所述左履带和右履带进行转向使得所述抓钢机向所述目标位置移动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 机运 转向 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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