[发明专利]多视角三维点云的重建方法在审
| 申请号： | 202211450955.8 | 申请日： | 2022-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN115731348A | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 杨川川;董佳辰;余建男;邓福;张秀娇 | 申请（专利权）人： | 深圳博升光电科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T5/00;G06T7/13;G06T7/33;G06T5/40 |
| 代理公司： | 广州维普知识产权代理事务所(普通合伙) 44843 | 代理人： | 张鹏 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山区桃源街道福*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多视角三维点云的重建方法，获取若干张点云图；对所述点云图进行预处理，获得去除离群噪声后的点云数据；再次对去除离群噪声后的点云数据进行预处理，获得体素化点云数据；根据所述去除离群噪声后的点云数据确定点云法向量；根据所述体素化点云数据和点云法向量构建局部坐标系；获得SHOT直方图；对所述SHOT直方图进行进行粗配准，获得各点云间的刚体变换矩阵；根据所述各点云间的刚体变换矩阵对去除离群噪声后的点云图进行刚体变换，再进行精配准，获得重建的多视角三维点云。本发明能够提高算法对结构光传感器等设备产生的噪声和点云边缘效应的鲁棒性，且使精配准步骤的准确度和对粗配准提供的初值的鲁棒性更高。 | ||
| 搜索关键词： | 视角 三维 重建 方法 | ||
【主权项】：
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