[发明专利]一种多时延影响下的智能无人集群系统最优一致性协同控制方法在审
| 申请号： | 202211452513.7 | 申请日： | 2022-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN115793448A | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 纪良浩;林志强;张翠娟;杨莎莎;郭兴;于凤敏;于南翔;李华青 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 重庆辉腾律师事务所 50215 | 代理人： | 卢胜斌 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明属于智能无人集群系统控制领域，具体涉及一种多时延影响下的智能无人集群系统最优一致性协同控制方法；包括：获取智能无人集群系统中智能体的交互信息并确定系统的拓扑结构；智能体向邻居智能体发送自身的状态信息，智能体根据邻居智能体的状态信息和自身的状态信息计算智能体状态误差；Critic网络和Actor网络均根据当前时刻的智能体状态误差和网络权重更新下一时刻的网络权重；Actor网络根据当前时刻的Actor网络权重和当前时刻的智能体状态误差更新控制信息；判断智能无人集群系统是否达到一致，若达到一致，则采用当前Critic网络的控制信息控制智能体；本发明考虑了输入时延和状态时延，增强了可实现性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多时 影响 智能 无人 集群 系统 最优 一致性 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
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