[发明专利]无标记动作捕捉与IMU结合的头部位姿定位方法及装置在审
| 申请号： | 202211452514.1 | 申请日： | 2022-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN116242342A | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 陈伟;谢良;林书宇;闫野;印二威;施忠臣;张皓洋;白晓伟;赵少楷 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G06V40/10;G06V10/80;G06V10/75;H04N23/90 |
| 代理公司： | 北京众元弘策知识产权代理事务所(普通合伙) 11462 | 代理人： | 宋磊 |
| 地址： | 100071 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及定位定向技术领域，具体涉及一种无标记动作捕捉与IMU结合的头部位姿定位方法及装置。创新地引入无标记动作捕捉系统，通过外部场景相机获取人体头部姿态的信息，替代VINS‑Fusion系统的回环检测算法，可以实现无需头部摄像机的位姿定位算法，并去除VINS‑Fusion系统中随时间产生的累积误差，提高位姿精度，可以实现在室内没有GPS信号辅助的情况下，获取到头部的位置信息并对IMU的状态进行约束优化，使得最终的位置误差在5cm级，姿态误差在5°级，由于ESKF(误差状态卡尔曼滤波)的计算量小，速度快，可以实时进行解算，符合在线运行需求，减少设备功耗，延长设备续航时间。 | ||
| 搜索关键词： | 标记 动作 捕捉 imu 结合 部位 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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