[发明专利]一种基于先验轨迹辅助的微惯性/轮速计组合导航方法在审
| 申请号： | 202211467464.4 | 申请日： | 2022-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN115727845A | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 徐晓苏;仲灵通;姚逸卿;周帅 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/30 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 杜静静 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于先验轨迹辅助的微惯性/轮速计组合导航方法，具体包括以下步骤：首先建立先验地图库；接着进行先验轨迹辅助导航初始化，包括相对地图原点的微惯性/轮速计组合导航；旋转和平移导航轨迹进行地图匹配获取对应路段的先验轨迹；将先验轨迹反旋转和平移至地图原点，先验轨迹点与组合导航轨迹点进行最近点匹配；回溯进行基于最近先验轨迹点位置辅助的组合导航；对修正后的相对位置和姿态绝对化处理；最后重复利用绝对位置从先验地图库中获取先验轨迹，进行基于最近先验轨迹点位置辅助的组合导航，直至导航结束。本发明有效修正了微惯性/轮速计组合导航结果，弥补了依靠微惯性和轮速计无法进行全局定位定向的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 先验 轨迹 辅助 惯性 轮速计 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东南大学，未经东南大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211467464.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
