[发明专利]高效机器人运动路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 202211471367.2 | 申请日： | 2022-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN115507857B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 秦广军;杨钰杰;肖利民;孙锦涛;林浩田;韩萌 | 申请（专利权）人： | 常州唯实智能物联创新中心有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06F16/22;G06F16/29 |
| 代理公司： | 常州市科佑新创专利代理有限公司 32672 | 代理人： | 潘志梅 |
| 地址： | 213000 江苏省常州市武进*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种高效机器人运动路径规划方法及系统，其中，高效机器人运动路径规划方法包括：通过建立机器人坐标系，并通过设置允许误差，将机器人操作空间划分为多个球面空间并将目标点进行映射到球面的中心处，从而将无限个目标点化为有限个，并由球面的中心坐标和特定末端执行器的欧拉角姿态，采用FNV‑1a算法计算得出位姿索引，将有限个目标点到初始位置的往返路径存储到哈希表位姿索引的存储空间中，当目标点落在该球面空间内时，其所映射的球面的中心和特定姿态通过FNV‑1a算法算出的位姿索引与存储时一致，从哈希表中直接获取解算好的路径，省去在哈希表中已存储过的轨迹逆解算的步骤，大幅度提高了机器人运动路径规划的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 高效 机器人 运动 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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