[发明专利]一种基于高斯滤波器信念传播的协作式车辆定位方法在审
| 申请号： | 202211475900.2 | 申请日： | 2022-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN115884368A | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 谭国平;马飞;胡鹤轩;周思源;胡强 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | H04W64/00 | 分类号： | H04W64/00;H04W4/02;H04W4/40;G06F17/16;G06F17/18 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼然 |
| 地址： | 211100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于高斯滤波器信念传播的协作式车辆定位方法，包括：初始化所有车辆和锚点的位置信息和协方差矩阵；根据t‑1时刻的车辆的状态信息，利用车辆的运动模型，计算得到t时刻的车辆预测位置信息；对距离测量模型进行线性化得到近似；根据近似的线性化公式计算车辆之间以及车辆和锚点之间的信念消息，并进行M次信念传播迭代计算；计算得到车辆的后验位置估计和协方差后，再进行L次的迭代计算，最终得到车辆的位置估值和协方差矩阵。本发明有效提高了车辆在无卫星信号驾驶环境和随机丢包通信网络下的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 滤波器 信念 传播 协作 车辆 定位 方法 | ||
【主权项】：
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