[发明专利]一种协作机器人电机环路控制系统及制动方法在审
| 申请号： | 202211479504.7 | 申请日： | 2022-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN115996009A | 公开（公告）日： | 2023-04-21 |
| 发明（设计）人： | 蔡嵩林;刘杰;孙恺;曹宇男 | 申请（专利权）人： | 苏州艾利特机器人有限公司 |
| 主分类号： | H02P23/00 | 分类号： | H02P23/00;B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市中国（江苏）自由贸易试验区苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种协作机器人电机环路控制系统及制动方法，所述电机环路控制系统包括误差控制模块、调节模块、逆变模块、电机；所述误差控制模块与调节模块连接，用于控制电机转动速度不超过最大等效转速；所述调节模块分别与逆变模块输入端、电机输出端连接，用于接收指令调整生成驱动逆变模块的控制信号；所述逆变模块与电机输入端连接，用于接收调节模块发出的控制信号，向所述电机提供输入电流以驱动所述电机旋转。设有的误差控制模块和调节模块中的电流比例降低模块，使得刹车爪盘与电磁铁推杆的撞击速度可控，可有效降低刹车爪盘与电磁铁推杆的撞击，并且不受关节姿态和负载的影响，具有较高的鲁棒性和自适应性，可提高关节制动的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协作 机器人 电机 环路 控制系统 制动 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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