[发明专利]一种航天装备螺钉姿态调整力控方法及设备在审
| 申请号： | 202211481407.1 | 申请日： | 2022-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN115673720A | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 王长瑞;卢仪;李霏;田威;曹志宏;马国财;卢虓宇;刘江 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学;北京电子工程总体研究所 |
| 主分类号： | B23P19/00 | 分类号： | B23P19/00;B23P19/06 |
| 代理公司： | 南京泰普专利代理事务所(普通合伙) 32360 | 代理人： | 李戴昂 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种航天装备螺钉姿态调整力控方法及设备，属于航天装备螺钉拧紧技术领域。包括：获取机器人的当前位置、当前姿态信息；基于当前位置、当前姿态信息计算得到关于机器人的当前各关节转角、当前位姿矩阵、以及当前关节刚度性能指标；设置机器人绕加工轴旋转的预定角度；机器人旋转后，获取机器人新的位置、姿态信息；计算得到关于机器人的新的各关节转角、新的位姿矩阵、以及新的关节刚度性能指标；判断新的位姿矩阵、新的关节刚度性能指标是否符合评判标准。本发明中在机器人末端布置力传感器、扭矩传感器，实现工艺参数实时采集与在线感知；采用螺钉姿态调整力控方法，确定机器人自动拧紧过程工艺参数的最佳目标区域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 航天 装备 螺钉 姿态 调整 方法 设备 | ||
【主权项】：
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