[发明专利]一种模型和数据双重驱动的GNSS RTK定位选星方法及系统

摘要

本发明涉及一种模型和数据双重驱动的GNSS RTK定位选星方法及系统。使用大样本GNSS数据拟合观测残差高度角、信噪比的混合模型，计算每颗卫星的理论噪声并剔除大粗差，再根据每颗卫星对GDOP的贡献值大小完成预选星。利用多普勒测速解算得到的精确速度信息构建载体的运动学方程，得到当前历元的预报位置，并将其代入双差观测方程中计算验前残差，使用Grubbs准则剔除离群值，对可用卫星的粗筛选。构建码相组合双差模型用于实时估计观测噪声并得到观测值方差协方差阵，由此计算验后标准化残差对模糊度进行精筛选。本发明可以为定位解算选择高精度观测数据，提高固定率，进而提升定位精度，同时减少矩阵运算带来的计算资源消耗。