[发明专利]自动驾驶纵向控制方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211486389.6 | 申请日： | 2022-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN115782918A | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 刘世达;黄威;何忠贺;王力;张晓平 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京清辰科创知识产权代理事务所(普通合伙) 16133 | 代理人： | 彭一波 |
| 地址： | 100043 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开一种自动驾驶纵向控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括获取车辆当前时刻的纵向速度以及期望速度，根据当前时刻的纵向速度与期望速度计算当前时刻的速度误差；设计AFF‑ILC控制器；以当前时刻的速度误差作为AFF‑ILC控制器的输入量，利用AFF‑ILC控制器输出的当前时刻的牵引/制动力输入量对车辆下一次迭代的纵向速度进行控制。本发明在原有PD型ILC控制器基础上，通过引入时域误差反馈项与迭代域误差积分项来构造AFF‑ILC控制器，使AFF‑ILC控制器能够实现对所需纵向速度曲线的精确跟踪，提高了公交车纵向速度的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 纵向 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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