[发明专利]一种基于激光传感器的关节机器人运动学参数辨识方法在审
| 申请号： | 202211489520.4 | 申请日： | 2022-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN115741712A | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 樊豪;冯艳丽;杨博融;黎原;黎珊 | 申请（专利权）人： | 西安航天精密机电研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安智邦专利商标代理有限公司 61211 | 代理人： | 徐秦中 |
| 地址： | 710100 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明为解决现有针对关节机器人运动学参数辨识方法，采用激光跟踪仪测量安装在机器人末端的靶球的微分运动来辨识机器人的运动学参数；或者采用专用的标定块来进行运动学参数辨识，存在标定步骤繁琐，且标定器材价格昂贵的问题，而提供了一种基于激光传感器的关节机器人运动学参数辨识方法。本发明是在关节机器人末端安装激光传感器，在机器人的工作空间内悬挂一重物，再基于激光传感器运用遗传算法的参数辨识方法，实现关节机器人运动学参数的辨识，标定流程较为简单，提高机器人的绝对定位精度，同时缩短了标定时间，提升了标定效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 传感器 关节 机器人 运动学 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
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