[发明专利]基于评价网络的柔性空间机械臂控制方法、设备及介质在审
| 申请号： | 202211499668.6 | 申请日： | 2022-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN115922706A | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 雷荣华;雷波;吴鑫 | 申请（专利权）人： | 湖南工商大学;长沙理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 长沙轩荣专利代理有限公司 43235 | 代理人： | 李崇章 |
| 地址： | 410205 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本公开实施例中提供了一种基于评价网络的柔性空间机械臂控制方法、设备及介质，属于控制技术领域，具体包括：结合假设模态法与拉格朗日方程，推导柔性空间机械臂系统的动力学模型；结合奇异摄动理论解构动力学模型，得到慢时变子系统的动力学微分方程和快时变子系统的动力学微分方程；慢时变子系统基于评价网络设计自适应轨迹跟踪最优控制器；快时变子系统基于模糊逻辑设计抑振控制器；根据慢时变子系统基于评价网络的自适应轨迹跟踪最优控制器和快时变子系统的模糊控制器构成混合控制方案，得到柔性空间机械臂系统的总控制输入。通过本公开的方案，简化了控制器结果，提高了控制效率、控制精准度和适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 评价 网络 柔性 空间 机械 控制 方法 设备 介质 | ||
【主权项】：
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