[发明专利]用于单桨完好下的双体船航向运动控制方法、系统及介质在审
| 申请号： | 202211503096.4 | 申请日： | 2022-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN115857497A | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 赵金;付振宇;洪子奇;顾逸君;李萌 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 李晓飞 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于单桨完好下的双体船航向运动控制方法、系统及介质，属于船舶运动控制领域。包括：S1、选定双体船在故障时的位置与指定目标点的连线为待跟踪直线，得到双体船期望螺旋前进的方向角度θ；S2、控制双体船仅剩的螺旋桨以第一转速和第二转速交替切换，计算当前切换时刻的修正项，包括：获取相邻切换时刻双体船的位置，以两位置的中点离待跟踪直线的距离趋近于0为控制目标，通过PI控制，输出修正项；S3、以所述修正项修正当前切换的时刻的切换角度，使双体船的运行轨迹与所述待跟踪直线垂直时进行转速切换；S4、判断双体船是否到达指定目标点，若否，重复S2和S3，若是，结束控制。本发明能够使双体船在故障情况下控制的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 完好 双体船 航向 运动 控制 方法 系统 介质 | ||
【主权项】：
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