[发明专利]一种用于GNSS拒止环境的无人机全局定位方法在审
| 申请号： | 202211506019.4 | 申请日： | 2022-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN115790582A | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 邓一晖;詹惠琴;赵建伟;文浩;程洪 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 成都行之智信知识产权代理有限公司 51256 | 代理人： | 温利平 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于GNSS拒止环境的无人机全局定位方法，结合机载摄像头、惯性测量单元、气压计以及磁力计等多种传感器，改进视觉里程计无法实现WGS‑84全局定位的缺点，在视觉定位与惯性测量单元定位的无人机局部位置、姿态角进行融合的基础上，进一步基于航向角进行全局姿态角进行全局姿态角融合估计，基于坐标转换、海拔高度进行全局位置融合估计，得到全局位置、姿态角，并发送给飞控系统，实现自定位控制。这样为拒止环境下的无人机定位提供了更可靠的位姿信息，实现了无人机在拒止环境下的稳定飞行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 gnss 环境 无人机 全局 定位 方法 | ||
【主权项】：
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