[发明专利]雾干扰下的多传感器融合定位方法和装置在审
| 申请号： | 202211508747.9 | 申请日： | 2022-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN115773760A | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | 罗禹贡;曹礼鹏;贺岩松;陈健;王永胜;王博;胡耘浩;赵超 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01C21/26 | 分类号： | G01C21/26;G01C22/00;G01S17/88;G01S17/95;G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 王萌 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供的雾干扰下的多传感器融合定位方法和装置，将场景清晰激光点云与场景可见度联合输入至雾点云生成模型，得到当前场景的雾点云；利用该雾点云对场景当前的可见度进行识别，判断LiDAR里程计是否被雾干扰；针对LiDAR里程计被雾干扰情况，首先利用序贯滤波计算LiDAR里程计量测向量中每一个状态的预测一步残差与该残差的标准差；然后根据预测一步残差相对于标准差的失配情况，运用3σ准则，将这些状态分为无失配、轻度失配与重度失配；最后使用EKF融合无失配状态，使用AEKF融合轻度失配状态，隔离重度失配状态。本公开解决了雾干扰条件下基于LiDAR的多传感器融合定位发散的预期功能安全问题。 | ||
| 搜索关键词： | 干扰 传感器 融合 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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