[发明专利]一种AGV路径规划方法在审
| 申请号： | 202211510638.0 | 申请日： | 2022-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN115793648A | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 孙宁;杜艺生;陆宇杭;张勇盛;唐乃乔;洪森;蒋宇 | 申请（专利权）人： | 无锡学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 彭晓勤 |
| 地址： | 214105 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种AGV路径规划方法，包括：设置AGV的起点和目标点；在人工势场法原有斥力势场函数中添加关于目标点到当前点的影响函数，得到改进斥力势场函数；根据障碍物对AGV的斥力和目标点对AGV的引力计算AGV所受到的合力，AGV跟随合力方向进行路径搜索；路径搜索后到达下一位置点，判断AGV是否到达目标点；若没有到达目标点，则判断AGV是否陷入局部最小值；若AGV陷入局部最小值则引入模拟退火法到达下一位置点，迭代直到AGV走出局部最小值处；若AGV到达目标点，则保留路径。改善人工势场法所规划路径存在目标不可达、局部最小值的缺陷，提高AGV路径规划效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 agv 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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