[发明专利]一种融合语义信息的仿生SLAM回环检测方法在审
| 申请号： | 202211510802.8 | 申请日： | 2022-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN115841617A | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 肖蓉;邓宇菲;魏心怡;赵晓颖;吕建成 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V10/82;G06V10/75;G06T1/00 |
| 代理公司： | 成都正德明志知识产权代理有限公司 51360 | 代理人： | 陈瑶 |
| 地址： | 610000 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合语义信息的仿生SLAM回环检测方法。本发明使用YOLOv5模型识别图像中的语义标签，将语义信息扩充为视觉模板的附加信息，在模板匹配阶段综合利用图像的像素信息与语义标签中的种类、位置等信息，增加了闭环检测的信息量，能够有效提高闭环检测的精度。本发明使用YOLOv5提取图像中语义标签能更好地模拟人脑对于所处场景的识别过程，有助于仿生SLAM在实际中的应用，增加使用图像的语义信息进行闭环检测，降低感知混淆的影响，提高了仿生SLAM算法的稳定性和环境适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 语义 信息 仿生 slam 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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