[发明专利]激光雷达点云的畸变补偿方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211511205.7 | 申请日： | 2022-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN115760636A | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 黄宏;邓皓匀;任凡 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06V10/762;G06T3/40 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 黄琼 |
| 地址： | 400020 重庆市*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种激光雷达点云的畸变补偿方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：基于激光雷达数据和惯性测量单元IMU的测量数据，以获取目标点云的点云集和原始激光点云去除目标点云的点云集；基于点云集，将激光雷达运动目标点云通过坐标转换统一至目标时刻，并逐点计算与目标点云的时间关系和速度关系，以获得静态场景畸变补偿后的点云数据；同时，通过计算激光雷达运动目标点云与目标点云的相对速度关系和相对时间关系，以获得运动目标畸变补偿后的点云数据；并将上述两类点云数据进行拼接，得到补偿后的运动目标点云，从而可以确定自动驾驶车辆的实际周围环境，准确的感知目标的位置信息，反映目标的碰撞点，提高了车辆的安全性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 畸变 补偿 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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