[发明专利]一种煤矿井下码垛式杆箱钻杆分离系统与方法有效
| 申请号： | 202211526634.1 | 申请日： | 2022-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN115611009B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 梁春苗;姚宁平;宋海涛;董洪波;彭光宇;李坤;张甲迪;潘欢欢 | 申请（专利权）人： | 中煤科工西安研究院（集团）有限公司 |
| 主分类号： | B65G59/04 | 分类号： | B65G59/04;B65G47/92;B65G61/00;G06T7/73;G06T7/33 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 | 代理人： | 赵中霞 |
| 地址： | 710077 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种煤矿井下码垛式杆箱钻杆分离系统与方法，分离包括码垛式杆箱、设在码垛式杆箱上方的可升降式的3D相机、位于码垛式杆箱旁的六自由度的机械臂、连在机械臂末端的磁吸手爪以及钻杆分离控制单元；分离方法是将3D视觉识别钻杆位姿与码放算法计算的理论推算位姿相融合，将两种方法优势互补，对码垛式杆箱内钻杆精确识别与定位后进行钻杆抓取分离。本发明能解决因煤矿井下环境复杂导致单一依靠3D视觉识别失败、分离失败的问题，可提高钻杆分离系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 煤矿 井下 码垛 式杆箱 钻杆 分离 系统 方法 | ||
【主权项】：
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