[发明专利]一种钻锚机器人多钻臂协同控制方法、系统、设备及介质在审
| 申请号： | 202211534798.9 | 申请日： | 2022-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN116079713A | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 杜昱阳;郭甜;雷孟宇;徐文全;万继成;王悦 | 申请（专利权）人： | 西安科技大学;渭南陕煤启辰科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;E21D20/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 常祖正 |
| 地址： | 710054 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种钻锚机器人多钻臂协同控制方法、系统、设备及介质，涉及钻锚机器人控制领域。该方法包括：获取待识别钻锚孔图像；将所述待识别钻锚孔图像输入至钻锚孔识别模型中，得到钻锚孔识别图像；所述钻锚孔识别模型是基于K‑Means聚类算法和MaskR‑CNN网络构建得到的；对所述钻锚孔识别图像中的钻锚孔进行定位，得到钻锚孔位置信息；根据所述钻锚孔位置信息对目标钻锚机器人的各钻臂的运动轨迹和工作空间进行规划，得到钻臂规划信息；根据所述钻臂规划信息对所述目标钻锚机器人的各钻臂进行协同控制。本发明能够实现对钻锚机器人的各钻臂的协同控制，提高支护效率和人员安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 锚机 器人多钻臂 协同 控制 方法 系统 设备 介质 | ||
【主权项】：
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