[发明专利]一种牵引变电所巡检机器人红外激光融合定位方法在审
| 申请号： | 202211534971.5 | 申请日： | 2022-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN115830070A | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 曾松;赵德成;周浩强;王子卓;王瑞 | 申请（专利权）人： | 上海应用技术大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/50;G06T7/70;G06T5/00;G06T5/40;G06T7/13;G06T5/10;G06V10/80;G06F18/25 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 黄超宇;胡晶 |
| 地址： | 200235 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种牵引变电所巡检机器人红外激光融合定位方法，保证巡检机器人能全天候，在恶劣环境下依然保证高精度的位姿估计与建图。本发明融合红外光图像和激光雷达，以精确的坐标变化进行联合标定获取坐标转换矩阵T1，通过红外图像的边缘特征点提取匹配，使用边缘和特征点融合作为红外图像的特征点进行跟踪并计算出红外视觉里程计L；利用位姿对激光点云进行运动畸变矫正，使用ICP匹配雷达帧间，获得激光雷达里程计M；利用红外视觉高频里程计辅助激光进行运动估计，通过相邻激光扫描帧间矫正后的点云进行匹配来估计相对位姿，最终再通过激光雷达帧间估计的位姿对视觉估计的位姿进行矫正，输出高频高精度的定位信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 牵引 变电所 巡检 机器人 红外 激光 融合 定位 方法 | ||
【主权项】：
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