[发明专利]一种基于视频图像增强现实的内窥镜手术导航方法及装置

摘要

本发明涉及一种基于视频图像增强现实的内窥镜手术导航方法及装置，方法包括：在术前CT图像，分割出手术关注的重点部位并选取解剖标志点；在患者手术部位和内窥镜上分别安装无源跟踪工具；利用已标定的探针，使用解剖标志点配准真实患者与三维模型；在导航系统下标定内窥镜的参数；确定患者手术部位无源跟踪工具坐标系相对于内窥镜坐标系的转换矩阵，使用针孔模型模拟成像将术前分割的手术关注的重点部位的三维模型投影渲染并使用畸变参数进行处理，得到虚拟图像，将虚拟图像与内窥镜实时采集的图像进行融合并显示。与现有技术相比，本发明将虚拟图像与内窥镜真实图像融合并呈现在同一屏幕，减少了医生术中判断时间，降低手眼协调难度。