[发明专利]一种基于参数优化的运检机器人位姿自适应控制方法在审
| 申请号： | 202211541282.7 | 申请日： | 2022-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN115840457A | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 卢耕儒;马麒;潘澍;柳毅;贺顺生;司庆忠;张峰;余鑫昌;封琰;田洪滨;白树国;景彦 | 申请（专利权）人： | 国网青海省电力公司海南供电公司;国网青海省电力公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 西宁工道知识产权代理事务所(普通合伙) 63102 | 代理人： | 沈耀忠 |
| 地址： | 813000 青海省海南*** | 国省代码： | 青海;63 |
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| 摘要： | 本发明属于无人机配电巡检控制技术技术领域，尤其涉及一种基于参数优化的运检机器人位姿控制自适应控制方法。包括如下步骤：自适应控制直流伺服电机模型建立；建立传递函数模型；得到数学表达模型；得到直流伺服电机传递函数；以伺服直流电机的转角和速度控制为驱动控制手段，以速度和位置为被控输出量的自适应伺服控制结构；生成由控制参数构成的初始种群；建立种群自适应函数；基于遗传编码方法生成子种群；基于最优或者较优个体确定自适应控制参数优化算法参数。本申请在传统自适应控制原理的基础上结合遗传编码算法来优化控制参数，进而能够在巡检机器人持续作业过程中不断优化自适应控制参数，使其能够持续更新自适应控制参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 参数 优化 机器人 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
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