[发明专利]一种手眼标定方法及装置在审
| 申请号： | 202211548085.8 | 申请日： | 2022-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN116079715A | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 柯俊山;彭斌;姚毅 | 申请（专利权）人： | 深圳市凌云视迅科技有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理有限公司 11363 | 代理人： | 逯长明;占园 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请一些实施例提供一种手眼标定方法及装置，该方法简化了标定块的安装，使用二维图形的靶标图贴于机械手上，利用图心构成的三维点集进行姿态求解，从而降低对标定块的加工和安装精度需求，以及求解标定块转换关系的难度。该方法使用靶标图代替了标定块，减少了标定块产生的误差，通过三维点集匹配算法求解目标刚体变换关系，相比点云配准算法可有效降低耗时；线性求解手眼标准方程中，使用旋转轴方式求解旋转矩阵，降低了算法求解难度，并有效避免了三角函数或旋转角度等表示矩阵形式带来的求解异常和失败问题，在保证标定精度的前提下使得标定过程简化且方便维护，解决了目前手眼标定方法精度不够准确、且操作起来不够便利的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手眼 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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