[发明专利]自适应时域MPC的船岸协同节能避碰靠泊方法及系统在审
| 申请号： | 202211555509.3 | 申请日： | 2022-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN115808879A | 公开（公告）日： | 2023-03-17 |
| 发明（设计）人： | 薛晗;柯冉绚;李丽娜 | 申请（专利权）人： | 集美大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 陈鼎桂;蔡学俊 |
| 地址： | 361021 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自适应时域网络模型预测控制（MPC）的船岸协同节能避碰靠泊方法及系统。在模型预测控制中，设计了一种自适应预测时域。改进了模型预测控制的现有目标函数。能耗被构造为非线性模型预测控制框架中的目标函数之一。基于该框架，设计了一种新的实际控制和状态约束算法，以确保停泊框架的节能。因此，改进的帝企鹅优化器被用于冲突避免决策。在每个采样时刻，基于非线性船舶操纵模型，建立了有限时域最优控制问题。在不同的干扰下，包括直接靠泊和掉头接近靠泊技术，采用鲁棒模型预测控制实现了不同的靠泊方法。通过该控制策略实现了船舶操纵控制与能量消耗之间的密切关联。由于其可预测性，MPC确保碰撞检测和避免以及路径规划和跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 自适应 时域 mpc 协同 节能 靠泊 方法 系统 | ||
【主权项】：
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