[发明专利]一种基于机械臂的手术机器人系统及控制方法在审
| 申请号： | 202211558536.6 | 申请日： | 2022-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN115813560A | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 李子剑;于占泉 | 申请（专利权）人： | 北京大学第三医院（北京大学第三临床医学院）;北京易普康达医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/35;A61B34/32;A61B34/00;A61B90/00;A61G13/10 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 孙民兴 |
| 地址： | 100191 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机械臂的手术机器人系统及控制方法，系统中，多节延伸臂通过机械关节连接，延伸臂的末端安装机械抓手，机械抓手在延伸臂和机械关节的带动下运动；人工操控模块用于针对机械臂的每个机械关节进行操控，使得机械关节控制对应的延伸臂或机械抓手向预设方向旋转；光学相机用于采集机械臂的相对位置及角度的视频流，控制器根据视频流自动分析得到机械臂的运动路径，并根据运动路径向机械臂发送控制指令，机械臂根据控制指令运动至所夹持的手术工具到达预设位置和角度。通过本发明的技术方案，满足不同医生手术习惯的情况下实现机械臂的灵活操控，提高了手术工作效率，保证了手术工作效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机械 手术 机器人 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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