[发明专利]风洞捕获轨迹试验并联机构电机控制方案确定方法及系统在审
| 申请号： | 202211559640.7 | 申请日： | 2022-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN115826411A | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 尼文斌;董金刚;魏忠武;谢峰 | 申请（专利权）人： | 中国航天空气动力技术研究院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京八月瓜知识产权代理有限公司 11543 | 代理人： | 陈赢 |
| 地址： | 100074 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书实施例提供了一种风洞捕获轨迹试验并联机构电机控制方案确定方法，该方法包括建立风洞捕获轨迹试验并联机构坐标系，根据动平台机械结构尺寸，确定各动胡克铰中心点在动平台坐标系下和静平台坐标系下的坐标，确定外挂物静平台坐标系下的目标位姿，通过空间两点距离计算确定静胡克铰中心点的位移，通过比例运算求电机位移；根据外挂物所需位移速度和欧拉角速度，求解各电机运行速度；通过拉格朗日算法计算各电机输出力；根据获得的各电机位移、运行速度和输出力，决策控制CTS并联机构方案，实现控制外挂物模型在风洞中的运动。本发明不仅有效解决了并联机构的多解问题，提高了方法的确定度，而且显著提高了计算速度。 | ||
| 搜索关键词： | 风洞 捕获 轨迹 试验 并联 机构 电机 控制 方案 确定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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