[发明专利]一种工业机器人加转台的喷涂路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202211564837.X | 申请日： | 2022-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN115716269A | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 杨吉祥;漆琪;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 孔娜 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人喷涂路径生成技术领域，并具体公开了一种工业机器人加转台的喷涂路径规划方法及系统，其包括：根据复杂曲面零件模型，确定初始喷涂路径和初始喷涂姿态；确定可能发生干涉的其他曲面，对初始喷涂姿态进行调整，获得无干涉的喷涂姿态；基于无干涉的喷涂姿态构建机器人工具坐标系和喷涂工件坐标系的转换关系，得到机器人喷涂冗余角与转台旋转冗余角的关联关系；构建优化模型，以机器人喷涂关节效率为优化目标，以机器人喷涂冗余角、转台旋转冗余角为优化变量，考虑机器人喷涂可达性；进而基于关联关系，对优化模型采用差分进化算法求解得到机器人喷涂路径以及转台旋转冗余角。本发明可实现喷涂时的机器人与变位机转台的运动光顺。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 转台 喷涂 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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