[发明专利]一种事件触发机制的模块化机器人分散力/位置最优控制方法在审
| 申请号： | 202211579166.4 | 申请日： | 2022-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN115857353A | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 石建军;卢曾鹏;李岩;程国醒;苗立晓;毕加彬 | 申请（专利权）人： | 深圳市华成工业控制股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 深圳卓启知识产权代理有限公司 44729 | 代理人： | 董慧婷 |
| 地址： | 518100 广东省深圳市宝*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种事件触发机制的模块化机器人分散力/位置最优控制方法，所述方法包括：构建受环境约束下模块化机器人关节动力学模型描述方程及转换的状态空间方程，采用多元信息融合函数构建性能指标函数和哈密尔顿‑雅可比‑贝尔曼函数，然后设计一种合理的事件触发决策机制，在满足事件触发条件时，系统满足李雅普诺夫渐进稳定，接下来利用评判神经网络估计性能指标函数，采用策略迭代算法对哈密尔顿‑雅可比‑贝尔曼函数进行求解，最后，得到基于事件触发决策机制的最优力/位置跟踪控制策略。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 事件 触发 机制 模块化 机器人 分散力 位置 最优 控制 方法 | ||
【主权项】：
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