[发明专利]一种双臂直驱机械手的轨迹控制方法在审
| 申请号： | 202211583170.8 | 申请日： | 2022-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN115890682A | 公开（公告）日： | 2023-04-04 |
| 发明（设计）人： | 徐方;兰天华;赵彬;孙若怀;杨奇峰;凌霄;谭学科 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 该发明公开一种双臂直驱机械手的轨迹控制方法，包括以下步骤：步骤1：利用非均匀有理B样条曲线插值获取控制点，得到插值后的双臂直驱机械手的轨迹有理化方程；步骤2：通过遗传算法对轨迹曲线进行逐段优化时间，获取整段B样条轨迹曲线的插值时间。按照本发明方法能够得到位移、速度和加速度都连续的光滑运动轨迹曲线，实现多点连续的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双臂 机械手 轨迹 控制 方法 | ||
【主权项】：
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