[发明专利]自动驾驶车辆紧急避撞决策与轨迹规划方法、系统及车辆在审
| 申请号： | 202211592380.3 | 申请日： | 2022-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN116039621A | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 张雷;王震坡;王明强 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W30/095;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京方圆嘉禾知识产权代理有限公司 11385 | 代理人： | 程华 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种自动驾驶车辆紧急避撞决策与轨迹规划方法、系统及车辆，涉及智能车辆决策与规划技术领域。本发明通过基于感知的自动驾驶车辆的速度和路面附着系数以及障碍物的位置和运动状态精确确定紧急制动、紧急换道安全距离，能够对自动驾驶车辆的紧急制动和紧急换道进行有效控制，以能够实现高安全性紧急避撞，在满足避撞条件及车辆动力学约束的前提下极大程度地保证了换道过程中的交通安全，进而解决现有技术存在的未充分考虑旁车道正常行驶车辆对主车决策的影响、未对紧急换道所需纵向安全距离进行精确建模等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 紧急 决策 轨迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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