[发明专利]基于铲装前后物料堆三维重构的铲装体积获取方法及系统在审
| 申请号： | 202211594238.2 | 申请日： | 2022-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN116258832A | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 侯亮;吴彬云;王少杰;卜祥建;吴衍锋;穆雨涵 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20;G06T7/30;G06T7/00;G06T7/80;G06T7/11;G06T7/62;G06N3/0464;G06N3/08;G06N7/01 |
| 代理公司： | 厦门市首创君合专利事务所有限公司 35204 | 代理人： | 李艾华 |
| 地址： | 361000 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明方法包括：采集铲装前物料堆表面的双目图像；对双目图像进行特征点检测、描述、匹配和提纯，计算得到稀疏匹配特征点和视差，并获得三角映射参数；基于稀疏特征点和视差，构建得到稀疏三维点云；基于稀疏三维点云和三角映射参数，构建得到铲装前物料堆表面稠密三维点云模型；对工程机械完成铲装后的物料堆表面进行双目图像采集，构建得到铲装后物料堆表面稠密三维点云模型；对铲装前后物料堆表面稠密三维点云模型进行点云降采样及点云配准；根据铲装区域边界对配准后点云模型进行精分割，得到实际铲装区域点云模型，并获得铲装体积。本发明能够快速准确地估计工程机械铲装物料体积，对于实时评估工程进度和操作人员作业效率具有重要意义。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 前后 物料 三维 体积 获取 方法 系统 | ||
【主权项】：
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