[发明专利]一种髋膝一体化智能假肢辅助越障的控制系统和方法在审
| 申请号： | 202211596676.2 | 申请日： | 2022-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN115844603A | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 喻洪流;陈奕希;罗胜利;唐易;范萌;程铭 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | A61F2/70 | 分类号： | A61F2/70;G06V20/10;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/084;G06T7/50;G06T7/60;A61B5/11;A61B5/00 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种髋膝一体化智能假肢辅助越障的控制系统和方法，涉及康复机器人控制技术领域。本发明设计了适用于髋膝一体化假肢的控制系统，并提出了一种基于障碍物尺寸参数和截肢者运动参数信息感知输入的假肢越障轨迹的模仿学习策略及髋、膝关节的力矩控制方法。使得髋膝一体化假肢具备路况感知、越障意图感知、髋‑膝关节越障轨迹协同规划与控制的能力，实现了髋离断截肢者对障碍物的安全跨越，扩展了髋离断截肢者的日常活动范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 一体化 智能 假肢 辅助 越障 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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